ସର୍ଭୋ ମୋଟରର କାର୍ଯ୍ୟ ନୀତି

A ସର୍ଭୋ ମୋଟରଏକ ମୋଟର ଯାହା ସ୍ଥିତି, ଗତି ଏବଂ ତ୍ୱରଣକୁ ସଠିକ୍ ଭାବରେ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ କରିପାରିବ ଏବଂ ସାଧାରଣତଃ ଉଚ୍ଚ-ସଠିକତା ଗତି ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ଆବଶ୍ୟକ କରୁଥିବା ପ୍ରୟୋଗଗୁଡ଼ିକରେ ବ୍ୟବହୃତ ହୁଏ। ଏହାକୁ ଏକ ମୋଟର ଭାବରେ ବୁଝିହେବ ଯାହା ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ସଙ୍କେତର ନିର୍ଦ୍ଦେଶ ପାଳନ କରେ: ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ସଙ୍କେତ ଜାରି ହେବା ପୂର୍ବରୁ, ରୋଟର ସ୍ଥିର ଥାଏ; ଯେତେବେଳେ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ସଙ୍କେତ ପଠାଯାଏ, ରୋଟର ତୁରନ୍ତ ଘୂରେ; ଯେତେବେଳେ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ସଙ୍କେତ ହଜିଯାଏ, ରୋଟର ତୁରନ୍ତ ବନ୍ଦ ହୋଇପାରେ। ଏହାର କାର୍ଯ୍ୟ ନୀତିରେ ଏକ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ପ୍ରଣାଳୀ, ଏନକୋଡର ଏବଂ ମତାମତ ଲୁପ୍ ଅନ୍ତର୍ଭୁକ୍ତ। ସର୍ଭୋ ମୋଟରଗୁଡ଼ିକ କିପରି କାର୍ଯ୍ୟ କରେ ତାହାର ଏକ ବିସ୍ତୃତ ବ୍ୟାଖ୍ୟା ନିମ୍ନରେ ଦିଆଯାଇଛି:

ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ପ୍ରଣାଳୀ: ସର୍ଭୋ ମୋଟରର ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ପ୍ରଣାଳୀ ସାଧାରଣତଃ ନିୟନ୍ତ୍ରକ, ଡ୍ରାଇଭର ଏବଂ ମୋଟରକୁ ନେଇ ଗଠିତ। ନିୟନ୍ତ୍ରକ ବାହାରୁ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ସଙ୍କେତ ଗ୍ରହଣ କରେ, ଯେପରିକି ସ୍ଥିତି ନିର୍ଦ୍ଦେଶ କିମ୍ବା ଗତି ନିର୍ଦ୍ଦେଶ, ଏବଂ ତା’ପରେ ଏହି ସଙ୍କେତଗୁଡ଼ିକୁ କରେଣ୍ଟ କିମ୍ବା ଭୋଲଟେଜ ସଙ୍କେତରେ ରୂପାନ୍ତରିତ କରି ଡ୍ରାଇଭରଙ୍କ ନିକଟକୁ ପଠାଏ। ଆବଶ୍ୟକୀୟ ସ୍ଥିତି କିମ୍ବା ଗତି ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ହାସଲ କରିବା ପାଇଁ ଡ୍ରାଇଭର ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ସଙ୍କେତ ଅନୁସାରେ ମୋଟରର ଘୂର୍ଣ୍ଣନକୁ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ କରେ।

ଏନକୋଡର: ମୋଟର ରୋଟରର ପ୍ରକୃତ ସ୍ଥିତି ମାପିବା ପାଇଁ ସର୍ଭୋ ମୋଟରଗୁଡ଼ିକ ସାଧାରଣତଃ ଏକ ଏନକୋଡର ସହିତ ସଜ୍ଜିତ ଥାଏ। ଏନକୋଡର ରୋଟର ସ୍ଥିତି ସୂଚନା ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ପ୍ରଣାଳୀକୁ ଫେରାଇ ଆଣେ ଯାହା ଦ୍ୱାରା ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ପ୍ରଣାଳୀ ପ୍ରକୃତ ସମୟରେ ମୋଟରର ସ୍ଥିତି ନିରୀକ୍ଷଣ କରିପାରିବ ଏବଂ ଏହାକୁ ସଜାଡ଼ିପାରିବ।

ମତାମତ ଲୁପ୍: ସର୍ବୋ ମୋଟରଗୁଡ଼ିକର ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ପ୍ରଣାଳୀ ସାଧାରଣତଃ ବନ୍ଦ-ଲୁପ୍ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ଗ୍ରହଣ କରେ, ଯାହା ପ୍ରକୃତ ସ୍ଥିତିକୁ ନିରନ୍ତର ମାପ କରି ଏବଂ ଇଚ୍ଛିତ ସ୍ଥିତି ସହିତ ତୁଳନା କରି ମୋଟରର ଆଉଟପୁଟ୍ କୁ ସମାୟୋଜିତ କରେ। ଏହି ମତାମତ ଲୁପ୍ ନିଶ୍ଚିତ କରେ ଯେ ମୋଟରର ସ୍ଥିତି, ଗତି ଏବଂ ତ୍ୱରଣ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ସଙ୍କେତ ସହିତ ସୁସଙ୍ଗତ, ଯାହା ସଠିକ୍ ଗତି ନିୟନ୍ତ୍ରଣକୁ ସକ୍ଷମ କରିଥାଏ।

ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ଆଲଗୋରିଦମ: ସର୍ବୋ ମୋଟରର ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ପ୍ରଣାଳୀ ସାଧାରଣତଃ PID (ଆନୁପାତିକ-ସମ୍ମିଳିତ-ଡେରିଭେଟିଭ୍) ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ଆଲଗୋରିଦମ ଗ୍ରହଣ କରେ, ଯାହା ମୋଟରର ଆଉଟପୁଟ୍ କୁ ନିରନ୍ତର ଭାବରେ ଆଡଜଷ୍ଟ କରିଥାଏ ଯାହା ଦ୍ୱାରା ପ୍ରକୃତ ସ୍ଥିତିକୁ ଇଚ୍ଛିତ ସ୍ଥିତିର ଯଥାସମ୍ଭବ ନିକଟତର କରାଯାଇପାରିବ। PID ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ଆଲଗୋରିଦମ ପ୍ରକୃତ ସ୍ଥିତି ଏବଂ ଇଚ୍ଛିତ ସ୍ଥିତି ମଧ୍ୟରେ ପାର୍ଥକ୍ୟ ଆଧାରରେ ମୋଟରର ଆଉଟପୁଟ୍ କୁ ଆଡଜଷ୍ଟ କରି ସଠିକ୍ ସ୍ଥିତି ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ହାସଲ କରିପାରିବ।

ପ୍ରକୃତ କାର୍ଯ୍ୟରେ, ଯେତେବେଳେ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ପ୍ରଣାଳୀ ସ୍ଥିତି କିମ୍ବା ଗତି ନିର୍ଦ୍ଦେଶ ଗ୍ରହଣ କରେ, ଡ୍ରାଇଭର ଏହି ନିର୍ଦ୍ଦେଶଗୁଡ଼ିକ ଉପରେ ଆଧାର କରି ମୋଟରର ଘୂର୍ଣ୍ଣନ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ କରିବେ। ସେହି ସମୟରେ, ଏନକୋଡର ନିରନ୍ତର ମୋଟର ରୋଟରର ପ୍ରକୃତ ସ୍ଥିତି ମାପ କରେ ଏବଂ ଏହି ସୂଚନାକୁ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ପ୍ରଣାଳୀକୁ ଫେରାଇ ଆଣେ। ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ପ୍ରଣାଳୀ ଏନକୋଡର ଦ୍ୱାରା ଫେଡ୍ କରାଯାଇଥିବା ପ୍ରକୃତ ସ୍ଥିତି ସୂଚନା ଉପରେ ଆଧାରିତ PID ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ଆଲଗୋରିଦମ ମାଧ୍ୟମରେ ମୋଟରର ଆଉଟପୁଟକୁ ସଜାଡ଼ିବ, ଯାହା ଫଳରେ ପ୍ରକୃତ ସ୍ଥିତି ଇଚ୍ଛିତ ସ୍ଥିତିର ଯଥାସମ୍ଭବ ନିକଟତର ହେବ।

ଏକ ସର୍ଭୋ ମୋଟରର କାର୍ଯ୍ୟ ନୀତିକୁ ଏକ ବନ୍ଦ-ଲୁପ୍ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ପ୍ରଣାଳୀ ଭାବରେ ବୁଝିହେବ ଯାହା ନିରନ୍ତର ପ୍ରକୃତ ସ୍ଥିତି ମାପ କରେ ଏବଂ ଏହାକୁ ଇଚ୍ଛିତ ସ୍ଥିତି ସହିତ ତୁଳନା କରେ, ଏବଂ ସଠିକ୍ ସ୍ଥିତି, ଗତି ଏବଂ ତ୍ୱରଣ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ହାସଲ କରିବା ପାଇଁ ପାର୍ଥକ୍ୟ ଅନୁସାରେ ମୋଟରର ଆଉଟପୁଟ୍ ସଜାଡ଼େ। ଏହା ସର୍ଭୋ ମୋଟରଗୁଡ଼ିକୁ CNC ମେସିନ୍ ଟୁଲ୍ସ, ରୋବୋଟ୍, ସ୍ୱୟଂଚାଳିତ ଉପକରଣ ଏବଂ ଅନ୍ୟାନ୍ୟ କ୍ଷେତ୍ର ଭଳି ଉଚ୍ଚ-ସଠିକତା ଗତି ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ଆବଶ୍ୟକ କରୁଥିବା ପ୍ରୟୋଗଗୁଡ଼ିକରେ ବ୍ୟାପକ ଭାବରେ ବ୍ୟବହୃତ କରିଥାଏ।